На протяжении большей части своей истории деревня Захарково на Москве-реке была связана с судьбами соседнего Архангельского. Первые сведения о ней дошли до нас в составе писцовой книги 1584 г., когда половина деревни числилась в вотчине конюха Уполоцкого, а другая принадлежала царскому повару Пулову и его племяннику Косткину, который к началу XVII века основал деревню Косткино на 6epery залива Кружок. В Смутное время 1604–1613 гг. прежним хозяевам не удалось сохранить свои имения, и они перешли в другие руки.
Владельцем деревня Захарково стал царский дьяк Иван Семенович Сыдавнов-Зиновьев. Здесь за ним записан двор вотчинников, в котором живут деловые люди. Соседняя деревня Костино позже перешла в дворцовое ведомство, а затем принадлежала Нарышкиным и Разумовским и прекратила существование во второй половине XVIII в. Захарково после смерти дьяка принадлежало в 1627 году вдове Дарье Сыдавновой. Вероятно, у нее деревня куплена владельцем Архангельского боярином Федором Ивановичем Шереметевым, записанная как бывшее имение Ивана Семенова Зиновьева.
По сведениям переписной книги 1646 г., в деревне числилось 14 крестьянских дворов с 43 жителями. Кроме этого, два двора отмечены пустыми: «Парфенка Наумов и Трофим Васильев бежали безвестно в нынешнем году (ЦГАДА. Ф. 1209, оп. 1, е.х. 9809).
В истории архангельского имения Захарково всегда играло подчиненную роль — именно здесь были сосредоточены те люди, которые непосредственно обслуживали хозяйство барской усадьбы. В 1678 г. при князе Якове Никитиче Одоевском здесь значатся все те же 14 крестьянских дворов (40 человек) и 2 двора бобыльских (4 человека). К 1685 г. незначительно изменилось лишь их соотношение — 8 крестьянских и 7 бобыльских дворов. Схожую картину можно наблюдать и в 1704 г., когда здесь было отмечено 14 крестьянских дворов и 61 человек мужского пола. Но уже в 1709 г. в Захаркове осталось всего 9 крестьянских дворов и 24 жителя. Причины этого раскрывает переписная книга, сообщающая, что «10 человек взяты в солдаты».
При Дмитрии Михайловиче Голицыне, когда в 1720-х — 1730-х гг. начинаются работы по созданию в Архангельском парадной усадьбы, потребовалось большое количество рабочих рук. Многие крестьянские семьи были переведены из дальних вотчин и поселены в Захаркове, в котором, по данным 1737 г., значилось уже 69 душ в 21 крестьянском дворе. В дальнейшем его население только возрастает: в 1762 г. здесь числится 95 душ мужского пола, а в 1800 г. — более 30 дворов, где проживали 117 мужчин и 115 женщин. «Экономические примечания» 1800 г. отмечают, что крестьяне живут «посредственно зажиточно. Женщины упражняются в пряже льна и поскони и ткании холстов». Эти работы выполнялись по заказу помещика и из его материалов.
По сведениям последней Х ревизии население Захаркова в 1859 г. составляло 163 души мужского и 202 женского пола, проживавших в 46 дворах. Через два года последовала отмена крепостного права. При освобождении от крепостного права, согласно уездному «Положению», минимальный надел должен был составить не менее двух десятин. Однако захарковским крестьянам, с учетом лучшего качества земли и возможностями дополнительных заработков благодаря близости к Москве и к господской усадьбе, было выделено лишь по 1,7 десятины земли на ревизскую душу. Впрочем, урожайность на считавшихся «хорошими» землях, оказалась довольно низкой — сам 2 и сам 1,5 для зерновых и сам 5 для картофеля. Лишь к концу столетия ее удалось повысить до сам 3 и 3,5 для зерновых, сам 11 для картофеля. Во многом это стало возможным благодаря развитию животноводства.
Советский период развития деревни был во многом типичным. В 1926 г. в Захаркове числится 123 крестьянских хозяйства и 5 прочих, имелся сельсовет. К 1939 г. население возросло до 155 хозяйств с 594 жителями. В годы коллективизации здесь был организован колхоз им. Куйбышева. Но хозяйство в нем шло не слишком успешно. Показательны две цифры. Если в 1924 г. у местных крестьян имелось 56 лошадей и 112 коров, то в 1945 г. их количество в колхозе сократилось до 16 лошадей и 15 коров. Правда, при этом следует сделать скидку на первый послевоенный год. В 1950-х гг. деревня была включена в Воронковский сельсовет и вошла в колхоз «Завет Ильича». В 1970-х гг. здесь была устроена молочно-товарная ферма. И все же общий процесс уменьшения населения не обошел стороной Захарково. По данным переписи 1989 г. в деревне оставалось 97 хозяйств и 210 жителей.
В 1990-х годах колхоз прекратил существование, и деревня все более превращается в дачное место. Дома разные — есть с высоким забором и видеокамерами на дверях, но основную массу составляют небольшие, построенные много лет назад.