Деревня Поздняково сегодня настолько срослась с Николо-Урюпином, что эти два селения, по сути дела, представляют собой единое целое. Тем не менее, у них были разные исторические судьбы.
В начале XVII в. Поздняково из дворцового села Ильинского досталось видному боярину того времени князю Борису Михайловичу Лыкову, связанному родственными отношениями с династией Романовых. Здесь он заводит обширное хозяйство и по описанию 1646 г., составленному вскоре после его смерти, в Позднякове за его вдовой Анастасией Никитичной значились 22 крестьянских двора.
Позднее сельцо досталось его дочери Елене Борисовне, вышедшей замуж за князя Федора Юрьевича Хворостинина. Судя по переписной книге 1678 г., к этому времени она овдовела и сельцо значилось за ней и ее зятем князем Борисом Алексеевичем Голицыным, женатым на ее дочери Марье Федоровне Хворостининой. На этот момент в Позднякове имелись 23 крестьянских и бобыльских двора, в которых проживали 82 человека, двор мельника и 2 «двора нищих» (РГАДА. Ф. 1209, оп. 1, е.х. 9812).
Князь Борис Алексеевич Голицын (1654–1714) свою службу начал в 1676 г. с должности комнатного стольника, а по смерти царя Федора Алексеевича стал одним из главных инициаторов провозглашения государем юного Петра I. Хотя он и являлся видным сторонником партии Нарышкиных и воспитателем Петра I, царевна Софья ценила таланты Бориса Алексеевича и поручила ему управление Приказом Казанского дворца. Но Голицын решил связать свою судьбу с воспитанником. Именно он внушил Петру мысль искать защиты от Софьи в стенах Троицкого монастыря. Возведенный в 1690 г. в бояре, Голицын вместе с Львом Кирилловичем Нарышкиным управлял всеми делами государства. Он сопровождал Петра в обе его поездки на Белое море (1694–1695), участвовал в Кожуховском походе 1694 г., в Азовском походе 1695 г. начальствовал конницей, строил корабли. Во время заграничной поездки царя 1697–1698 гг. Голицын вместе с Л. К. Нарышкиным и князем П. И. Прозоровским заменяли государя в управлении страной. В 1698 г. он был в числе следователей по делу о стрелецком бунте. Однако с началом Северной войны его влияние на Петра постепенно тает. Очевидно, причиной этого стали особенности характера Бориса Алексеевича. Постоянно пьянствовавший, небрежный в отправлении обязанностей, он, по отзыву Б. И. Куракина, «любил забавы и разорил вверенную ему область взятками, но в то же время был ума великого». За год до смерти Голицын постригся в монахи под именем Боголепа.
Жизнь на широкую ногу требовала больших затрат, и на рубеже XVII–XVIII вв. Борис Алексеевич на время расстался с Поздняковом, посвятив все заботы любимой усадьбе в селе Дубровицы (ныне Подольского района), где были построены пышный дворец и невиданной красоты церковь «под звоном», высокая, с массой резных и лепных украшений, на диво всему свету увенчанная вокруг купола массивной золоченой короной. А Поздняково названо в переписной книге 1704 г. его имением с оговоркой: «а ныне владеет генерал-майор Карл Андреев Ригиман». Здесь отмечены двор вотчинника, двор скотный (в них 3 человека) и 27 крестьянских дворов со 114 жителями мужского пола. Новый хозяин тоже обустраивал свое владение: так, в 1702 г. он нанял копать пруд крестьян из соседнего села Дмитровского. Но продать село Ригиману Б. А. Голицын не имел права – оно являлось приданым его супруги и юридически значилось ее собственностью. Поэтому он вынужден был выкупить его обратно и вошел в историю Позднякова тем, что около 1708 г. устроил здесь «по обещанию» скромную деревянную церковь во имя митрополита Алексея, освященную лишь в 1712 г.
Принадлежность села знатному вельможе не облегчила участь его крестьян в годы тяжелой войны против Швеции. В поисках средств правительство вводило новые всевозможные налоги, но страшнее всего были впервые введенные рекрутские наборы в армию. При этом ближайшие к царю вельможи с наибольшим рвением поддерживали политику царя и напоказ поставляли из своих имений и денежные средства и рекрутов свыше всяких норм. К 1709 г. из 27 крестьянских дворов 14 запустели: «Крестьяне взяты в солдаты, а жены и дети ходят по миру», — сообщает запись в переписной книге. Недовольство крестьян проявлялось и в бегстве из имения: «в бегах Нестер Алексеев, Семен да Иван Федоровы, Яким Климов, Дмитрий Андреев — всего пять человек» (Там же, е.х. 9818).
Прямой наследник имения Василий Борисович Голицын умер при жизни отца, и имение могло достаться сыну Сергею Борисовичу или малолетнему внуку боярина князю Михаилу Васильевичу Голицыну (1703–1749). Но они не сохранили отцовское имение. В 1727 г., по данным «Алфавита владельцам», оно было записано уже за князем Дмитрием Михайловичем Голицыным, владельцем соседнего села Архангельского. В более поздней описи имений Д. М. Голицына мы не встречаем села Поздняково, так как князь отдал его своему сыну Алексею Дмитриевичу. У последнего имение было конфисковано в 1737 г., но уже в 1742 г. возвращено обратно и числится за ним в ревизской сказке 1744 г.
Согласно материалам Генерального межевания, в 1766 г. в селе Поздняково были записаны 93 ревизские души, на которых приходилось 858 десятин земли. Под сельской застройкой с усадьбами было занято 6 десятин земли, под пашней — 310 десятин, лесом — 423 десятины и сенными покосами — 38 десятин. На плане село показано на левой стороне безымянного оврага в виде четырех улиц с обращенными в наружную сторону огородами, образующими в центре большую квадратную площадь с церковью и многочисленными небольшими постройками — видимо, амбарами, которые должны были находиться под присмотром. Там же показаны несколько прудов на протяжении оврага – выше и ниже села, общая площадь которых, согласно описанию, составляла 5 десятин. Господского дома в селе к этому времени уже не было. Позднее надобность в нем просто отпала, поскольку в 1774 г. князь Николай Алексеевич Голицын купил соседнее Николо-Урюпино и они объединились в одних руках.
Довольно любопытно сравнение двух ревизских сказок 1762 и 1783 гг., показывающее, что увеличение населения шло исключительно за счет естественного прироста. Из 100 ревизских душ, числившихся по первой из этих ревизий, к моменту проведения новой умерли 23 человека, отданы в рекруты и на поселение 7 человек, но за счет 46 новорожденных общее количество крестьян возросло до 116 человек мужского пола.
Судя по «Экономическим примечаниям» 1800 г., в Позднякове числилось 117 жителей мужского и 141 женского пола. Отмечена каменная церковь уже с новым посвящением — во имя Николая Чудотворца (в честь небесного ангела князя Н. А. Голицына), а на речке Липичне – мучная мельница о двух поставах и маслобойня. При следующем владельце села князе Михаиле Николаевиче Голицыне многие поздняковские крестьяне были связаны с работой на суконной фабрике, основанной им в Николо-Урюпине.
Проведение реформы 1861 г. вряд ли можно было назвать освобождением крестьян. Сохранившаяся в архиве уставная грамота Позднякова свидетельствует, что вместо оброка помещику, составлявшего в общей сложности с 38 тягловых семей 1 140 рублей в год, они должны были выплачивать вплоть до 1920 г. выкупные платежи, сумма которых с села составляла 1 000 рублей ежегодно. При этом следует учитывать, что 13 крестьян отказались от положенных им земельных наделов, чтобы не платить обременительные выкупные платежи. Из 850 десятин земли, числившейся в имении, крестьянам достались лишь 350 десятин.
С отменой крепостного права закрылась суконная фабрика в Николо-Урюпине, использовавшая подневольный труд. Однако промышленное развитие села не остановилось. На месте бывшей мельницы в 1870 г. была основана бумаготкацкая фабрика Смирнова Василия Семеновича с ежегодным оборотом 15 тыс. рублей, на которой работали 10 мужчин, 5 женщин и 16 малолетних. В 1890 г. вместо нее числится шелкопрядильная фабрика купчихи Менщиковой. Однако местные крестьяне уходили работать в Москву. Так, по данным 1899 г., из числа занятых промыслами мужчин 81 человек работал «на стороне» (ломовыми извозчиками, слесарями, ткачами) и только пятеро были заняты в самом селе. Правда, женщины оставались по большей части дома – из 99 женщин, включенных в промысловую деятельность, подавляющее большинство (78) работало в селе и вязало чулки.
В свою очередь, были и люди, поселенные в Позднякове против своей воли. В 1876 г., в переписке об установлении негласного надзора, имеется следующее распоряжение полицейскому приставу:
«Временно отпускному старшему писарю... Александру Матвееву сего числа выдан подлинный отпускной билет на руки с прописью, что с билетом этим он имеет право проживать только Павловской волости в деревне Поздняковой. О чем полицейское управление дает знать Вашему благородию для наблюдения за неотлучкою писаря Матвеева из вышеозначенной местности». Такое же предписание было составлено и по поводу временно отпускного Афанасия Михайлова Гусева.
История Позднякова в советский период была довольно типичной. Судя по переписи 1926 г., здесь имелось 118 крестьянских и 4 прочих хозяйства, в которых проживали 146 мужчин и 215 женщин. Деревянная церковь после революции была разобрана. Сельский совет и колхоз были общими с селом Николо-Урюпино. По данным 1957 г., здесь насчитывалось 109 хозяйств, 135 мужчин и 212 женщин. Однако позднее число жителей начинает сокращаться, и перепись 1989 г. отметила в Позднякове лишь 86 хозяйств и 187 постоянных жителей. Здесь расположен общий с Николо-Урюпином дом культуры.
С конца 1950-х гг. селение входило в состав колхоза «Ленинский луч». В конце 1990-х гг. хозяйство колхоза пришло в упадок. Была закрыта находившаяся здесь молочно-товарная ферма и ее помещения использованы для создания конно-спортивного клуба.